２足歩行ロボット　先ずは作ってみた

レゴでサーボモータをつなぎ、以前の記事に書いたmicro:bitの一体化モジュールで制御する２足歩行ロボットを作ってみました。できるだけ作りやすいメカニズムにするため、４軸制御（体を傾け、交互に軸足で回転して進む）をベースとし、サーボ制御信号は２系統としました。

下は、試作ロボット第１号です。頭に大きな制御部があり、重心が高くなっています。これで動かせるかどうか、試しに作ってみました。

機材と組み立て

制御部分は、micro:bit＋拡張ボード他で作った一体化モジュールを使いました。このブログの「micro:bit＋モータードライバ＋電池　Scratchでも使える一体化モジュールを作ってみました」という記事に書いてあります。黄色の破線の下にリチウム電池が入っており、3.7Vでmicro:bitとモーターを動かしています。今回はScratchで動かしています。

本体部分は、サーボモーター４個をレゴでつないで作りました。２枚上の写真から分かるように、足元の２個のサーボモータにはタイヤが付いていて、残り２個はそれぞれ黄色のビームを傾け、体重移動を行います。

サーボモータは下の写真に示すGeekServo（というのでしょうか？）を使いました。Banggoodなどから購入できます。

制御方法

下は本体部分です。２個のサーボモータはタイヤを回し、残り２個はそれぞれ黄色のビームを傾け、体重移動を行います。先ず体を傾けある程度傾斜すると横に並べた２本の黄色のビームのために片方が浮き上がります。そのときに軸足になったタイヤ側のサーボモータが回転して脚を前に出します。その後傾斜を逆にして反対側の脚を前に出す動作を繰り返します。その際、タイヤ側の２個のサーボには同じ制御信号が伝わり、黄色のビームを動かすサーボモータにも同じ制御信号が与えられます。その理由は、プログラムを楽にしたかったことと、一体化モジュールにサーボ用の出力信号が２系統しか用意されていなかったこともあります（４系統にするには線を増やせばよいだけではりますが）。

プログラミングは、今回は、Scratch3で行いました。下は、そのプログラムです。左傾、左回り、右傾、右回りを繰り返すようにしてあります。なお、重心が高く不安定なため、パラメータはいくつか変更してあります。

 

下は上のプログラムで動かした様子です。

この後、重心を下げて安定化し、更に前後左右動かせるようにしようと思っています。