２足歩行ロボット　低重心タイプ

レゴの２足歩行ロボットの第２弾を作ってみました。第１弾は基本動作確認のために作ったロボットで、このブログの「２足歩行ロボット　先ずは作ってみた」という記事に書きました。今回の第２弾は、動作が安定するように、重心を低くして位置を調整できるようにしました。

下はその写真です。micro:bitの一体化モジュールで制御する２足歩行ロボットで、４軸制御（体を傾け、交互に軸足で回転して進む）をベースとし、サーボ制御信号は２系統としてあります。

機材と組み立て

制御部分は、micro:bit＋拡張ボード他で作った一体化モジュールを使いました。このブログの「micro:bit＋モータードライバ＋電池　Scratchでも使える一体化モジュールを作ってみました」という記事に書いてあります。黄色の破線の下にリチウム電池が入っており、3.7Vでmicro:bitとモーターを動かしています。今回はScratchで動かしています。

本体部分は、サーボモーター４個をレゴでつないで作りました。２枚上の写真から分かるように、足元の２個のサーボモータにはタイヤが付いていて、残り２個はそれぞれ胴体を傾け、体重移動を行います。

サーボモータは下の写真に示すGeekServo（というのでしょうか？）を使いました。Banggoodなどから購入できます。

制御方法

下の写真は、左後ろから見た脚の部分です。

下のタイヤは足で、２個のサーボモータで両足のタイヤを回します。右後ろに見える２個のサーボモータは上体を傾け、体重移動を行います。先ず体を傾けある程度傾斜すると横に並べた２本の黄色のビームがストッパーとなり片方の脚が浮き上がります。そのときに軸足になったタイヤ側のサーボモータが回転して脚を前に出します。その後傾斜を逆にして反対側の脚を前に出す動作を繰り返します。その際、タイヤ側の２個のサーボには同じ制御信号が伝わり、傾斜のための２個のサーボモータにも同じ制御信号が与えられます。その理由は、プログラムを楽にしたかったことと、一体化モジュールにサーボ用の出力信号が２系統しか用意されていなかったこともあります（４系統にするには線を増やせばよいだけではりますが）。下は脚の部分の写真です。

プログラミング

プログラミングは、今回は、Scratch3で行いました。下は、そのプログラムです。左傾、左回り、右傾、右回りを組み合わせ、前進、後退、右折、左折を行っています。４軸を２系統の制御信号で動かすのは、直進・後退については問題ありませんでしたが、左右に旋回する場合は非常に無理のあることが分かりました。下の動画で見ると分かるのですが、動作に怪しいところがあります。