レゴマインドストームRISの復活　（光センサを使いライントレース）

古いレゴマインドストーム　Robotics Invention System (RIS) 2.0を改造し、光センサーを使ったライントレーサーを作ってみました。下は、RIS付属のテストパッドと、今回作ったライントレーサーです。

RISの復活の試みについては、このブログの「レゴマインドストームRISの復活　（電子部品の交換・改修）」という記事に書きました。その駆動部であるドライブベースについては、「レゴマインドストームRISの復活　（ドライブベースを作り動作確認）」という記事に書きました。今回は、光センサーを使ったライントレーサーの概要です。

ドライブベースに光センサーを組み込む

RISの光センサーは使えそうもなかったので、作り替えた光センサーを使いました。プログラムを簡単にするために、光センサーを２個使っています。

下は、ドライブベースに光センサーを２つ組み込んだ写真です。

一体化モジュールは、センサーからの信号を入力し、ラインからのズレを判断し、もとに戻すように２輪を駆動し、ライン上を走るようにコントロールします。下に動画で紹介します。

 

ライントレースプログラム

下は、MakeCodeで組んだプログラムです。

ボタンAでトレーススタートです。

２つの光センサーを使っています。左右の光センサーの値を反射光量を比較する方法もありますが、ここでは、光量（電圧）にしきい値を掛け、ロジックでモーターを制御しています。

端子については、２つのモーターは、14、15、2、8を用い、2つの光センサーは、0、1を使っています。